東京ロボティクスの人型ロボット「Torobo」のすごすぎる性能とは？(マイナビニュース)

東京ロボティクスの人型ロボット「Torobo」のすごすぎる性能とは？(マイナビニュース)
2022年2月7日 

Toroboの性能で今回紹介したい驚くべきことは、インピーダンス制御とダイレクトティーチング。

 インピーダンス制御

インピーダンス制御とは，ロボットの手先に外から力を加えた場合に生じる機械的なインピーダンス（慣性，減衰係数，剛性）を，目的とする作業に都合の良い値に設定するための位置と力の制御手法のことである．(東大工学部HPより)

 一般論で言うと、位置制御⇒力制御⇒インピーダンス制御、と言う風にレベルアップするようです。外力を元に制御する力制御に加えて、ロボット自体の慣性モデルなどを使って滑らかに動作をさせます。慣性モデルを織り込んだフィードバック制御のための演算能力が必要になりますが、何より、外力を検出する装置(トルクセンサやロードセル)が必要になり、さらにこれらの小型化技術が重要になってきます。

人間と同一環境で、滑らかかつ安全に動作をするためには必要な機能です。

個人的に、これまでロボット開発したり使ってきた経験からすると、これによって不意に強い荷重が加わった時にある程度受け流せるようになるので、耐久性が向上したり、耐久性そのままで軽量化出来たりするのではないか、と言う方向にも期待です。

 ダイレクトティーチング

ダイレクトティーチング。人が、実際に手を添えて、Toroboにある動作、軌道を教える(ティーチング)。その軌道や動作をToroboは、覚えて習得し、再度同じ動作をすることができるのだ。

 と言うことで、こちらは既存の技術ではありますが、ロボットのティーチング(設定作業)って結構専門性高くて気を遣う作業なので、人手でできると楽なんですよね。

こちらのモノ自体を見たわけではありませんが、これらが高次元でインテグレーションされているとなると、かなり良いものではないかと思います。