スープを一滴もこぼさず運ぶ、“ラーメン屋ロボット”とは？(Pen Online)

スープを一滴もこぼさず運ぶ、"ラーメン屋ロボット"とは？(Pen Online) 2022年4月7日 

e-4ORCEラーメンカウンターは、日産の電気自動車「アリア（ARIYA）」に搭載されている新技術「e-4ORCE」に着想を得て開発された。e-4ORCEは、ツインモーターの四輪制御技術イノベーションで、日産開発チームによると、「パワフルなドライビングパフォーマンスとトレーサビリティ（平坦ではない路面でもドライバーの思った通りのコースを正確にトレースできること） 、安定性に加え、減速時に車体の前後の揺れを抑え、乗っている人の不快感を低減する」という。

と言うことで、電気自動車の技術を使ったラーメン搬送のミニカーができたようです。記事の中には動画が無かったのでこちらをどうぞ。

 

e-4ORCEは、日産の持つ電動化技術と4WD制御技術、ならびにシャシー制御を融合させた技術だ。

 と書いてあるので、日産のシャシー制御のサイトを見てみました。

 運動の次元数を考えると、タイヤの駆動だけでは加減速の時に前後に搭載物が飛び出す力のコントロールは難しいと思うので、サスペンションも制御してるのかなー。と思ったのですが、下記図を見る限りそうではないようです。

そう思って動画をよく見ると、前後のタイヤで逆方向の力をかけている絵が見えるので、それが説明しようとしているのは①前輪で引っ張る力、②後輪で押す力の分担を分けることで車体のピッチ方向の揺れや回転を制御しようとしているのだと思います。(本当かな？と言うのは、車体の中心軸からのオフセットは前輪も後輪も一緒だからなんとなくそれだけでは上手くいかなさそう…)

何を制御しているのか確認するためにも、実物を一度見てみたいものです。